@Henrique,tudo bem? Que ótimo saber que você está montando um roteiro pelo Espírito Santo!
Sim, vale muito a pena visitar o Convento da Penha, em Vila Velha, ele é um dos principais cartões postais do estado e uma das construções religiosas mais antigas e importantes do Brasil.
Além do valor histórico, o convento oferece uma vista simplesmente espetacular da Baía de Vitória e das cidades de Vila Velha e Vitória. Mesmo que você não tenha um perfil religioso, a experiência visual, cultural e arquitetônica compensa demais.
Sobre a subida:
Você pode, sim, subir a pé há duas opções principais:
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Ladeira da Penitência: um caminho de pedra com cerca de 457 metros de extensão, construído por volta de 1643, cercado pela Mata Atlântica. É lindo, mas irregular, então exige preparo físico e calçado adequado.
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Escadaria a partir do Campinho: caso vá de carro, Uber ou van até o estacionamento (Campinho), ainda é necessário subir cerca de 365 degraus para acessar o convento.
Se quiser algo mais tranquilo, há vans disponíveis no local que custam R$ 5 por trecho e te deixam no Campinho, facilitando bastante o acesso.
Sobre a entrada:
A entrada no convento é gratuita, e o local conta com boa estrutura, incluindo banheiros, museu e até a famosa Sala dos Milagres, onde fiéis deixam objetos em agradecimento por graças alcançadas.
A vista lá de cima é inesquecível, e há varandas e uma janelinha muito procurada para fotos com vista panorâmica.
Se quiser mais dicas sobre o Espírito Santo, recomendo visitar o site Viajantes tem muitas informações úteis, e sugestões incríveis para explorar a região.